摘要: 自适应PID控制的原理是应用继电特性法确定出被控过程的特征参数K_C和T_C,根据改进的Ziegler-Nichols参数整定规则,迅速完成PID参数的自整定。当系统转入运行后,如果系统的性能不满足要求,则能够在线修正PID参数,从而使系统经常处于最佳运行状态。本方法简单易掌握,所需先验知识少,采用单片机实现,用浮点运算,整个程序约1k字节。实验表明,其自整定和自适应控制效果良好。