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  • ISSN:0253-9993
  • CN: 11-2190/TD

《煤炭学报》

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基于微分几何的掘进机工作机构运动学分析

DOI:

10. 13225 / j. cnki. jccs. 2016. 1260

作者(Author):

  • 李旭
  • 顾永正
  • 吴淼

作者单位:

  • 中国矿业大学(北京)机电与信息工程学院 神华集团有限责任公司科技发展部

关键词:

  • 掘进机
  • 工作机构
  • 运动学
  • 微分几何
  • 运动响应
  • 摘要
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为提高掘进机截割断面成形质量,减小不确定因素对掘进工艺自动化控制的影响,探究掘进机主要工作机构间的运动学关系。以EBZ160型掘进机为例,基于微分几何理论建立了该机型工作机构在巷道空间的运动学模型,利用牛顿迭代法数值求解出运动学方程,并应用Matlab对各个构件的运动响应进行仿真分析。结果表明:空间微分几何法可避免多次运算三角函数和逆矩阵,简化推导过程并降低计算难度。横摆时截齿的模拟运动轨迹与实际截割路径相符,验证了微分几何法用于研究掘进机运动规律的可靠性。在多个驱动作用下,截割头回转中心z向速度与回转台转动角速度相关性较强,截齿加速度响应幅值仅在x方向存在明显变化。
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